Pêches rôties : Saupoudrer le sucre au fond d’un moule à gâteau carré en métal de 9 po (2,5 L). Presser les moitiés de pêches dans le moule pour enrober de sucre le côté coupé; placer le côté coupé vers le haut. Arroser de liqueur d’orange et de jus de citron. Rôtir, sans couvrir et en tournant de temps en temps, au four à 425 °F (220 °C) jusqu’à ce que les pêches soient caramélisées et tendres, pendant 20 à 25 minutes. Mettre de côté et laisser refroidir. 

Crème anglaise : Entre-temps, dans une casserole moyenne, porter la crème à 10 % à douce ébullition à feu mi-vif, en remuant constamment. Retirer du feu. 

Dans un bol moyen, fouetter les jaunes d’œufs et le sucre jusqu’à ce que le mélange soit épais et pâle. Verser graduellement la crème chaude dans les jaunes d’œufs, en fouettant constamment. 

Verser le mélange dans une casserole moyenne propre et faire cuire à feu doux, en remuant constamment, jusqu’à ce que le mélange soit assez épais pour recouvrir le dos d’une cuillère en bois, pendant environ 5 minutes. Passer au tamis au-dessus d’un bol propre; réfrigérer jusqu’à ce que le mélange soit froid, de 2 à 3 heures. Incorporer la vanille et la crème à fouetter en remuant. Placer un film étirable directement sur la surface; réfrigérer jusqu’à ce que le mélange soit froid, 30 minutes.
    
Au mélangeur, réduire en purée les pêches rôties jusqu’à onctuosité. Incorporer délicatement dans la crème anglaise froide. Déposer à la cuiller dans un moule à gâteau carré en métal de 9 po (2,5 L); congeler jusqu’à ce que le mélange soit presque ferme, environ 3 heures. Défaire le mélange et le réduire en purée au mélangeur. Mettre dans un contenant hermétique et congeler pendant 1 heure. 

Transférer au réfrigérateur 30 minutes avant de servir. Garnir chaque portion d’une tranche de pêche.